VxWorks - Introduction

C'est un système d'exploitation temps réel multitâche utilisé dans les systèmes embarqués. Ce noyau est développé par la firme Wind River acquise par Intel en 2009.

Intel to Acquire Wind River Systems for Approximately $884 Million

Depuis la version 6.0, l'IDE de VxWorks est Workbench, développé par la société Wind River et basé sur l'environnement de développement Eclipse.

Caractéristiques du Noyau VxWorks

Adressage virtuel mais pas de protection mémoire, pas de swap. Il n'existe qu'un seul espace d'adressage dans le système.
Noyau modulaire
Le noyau possède deux interfaces : POSIX 1003[GAL 95] et propriétaire
Disponible pour de très nombreuses architectures (matérielles) BSP (Board Support Package)

Un seul espace d'adressage, corruption possible des données de l'exécutif (tout le monde voit tout).
Donc pour conserver la cohérences des données partagées entre tâches, il faut des mécanismes de synchronisation.

Abstractions de l'exécutif :

• Tâches.
• Sémaphores.
• File de messages et pipes.

Pourquoi un seul espace d'adressage ?

Le contexte des tâches est plus petit (moins d'espace méméoire)

Les appels au services du Noyau se font comme de simples appels de fonctions.

Toutes les tâches applicatives s'exécutent dans le même contexte d'exécution : "superviseurs/privilégiées".

Communication entre tâches sans traverser le Noyau.

Ce sont les contraintes qui correspondent bien aux systèmes embarqués temps réel.

Ordonnacement à priorité fixe préhemptif HPF (Highest Priority First) de 0 à 255

Algorithme de Round-Robin pour les tâches de même priorité

Architecture Logicielle de VxWorks

Le noyau VxWorks est constitué de tâches et de bibliothèques (ou agences) :

Exemple de bibliothèques :

taskLib : Gestion des tâches.

sockLib : Sockets BSD.

ftpLib : Client FTP.

Exemple de tâches systèmes :

tShell : Shell "à la UNIX" pour la cible.

tLogTask : Prise de journal.

tRlogind : Connexion par la commande rlogin sur la cible.

Cibles : RACK VME 68000

Pour aller plus loin :

Le système embarqué temps réel VxWorks

Frank Singhoff

Bureau C-203

Université de Brest, France

LISyC/EA 3883

singhoff@univ-brest.fr

Evaluation 

La version d'évaluation de Wind River General Purpose Platform 6.9 Evaluation se trouve Ici.

Il s'agit de télécharger une image Iso de la Wind River General Purpose Platform 6.9 et peut-être que l'on arrivera à installer le tout sur une plateforme hôte :

Platform Host OS Support
Microsoft Windows XP Professional with Service Pack 3

Et si on essayait de travailler avec un Simulator ? Il doit bien en exister un car, bon je ne trouve plus la doc  Ici. Ce n'est plus en accès libre.

Mais cette page existe toujours ...